除大模型，让机器人「学做人」的效率更高了。
除了 AI，目前科技圈最火的当属「人形机器人」赛道，没有之一。
2023 年，随着特斯拉、Apptronik 和 Figure 等公司首次曝光自己的产品，Agility 公司宣布与亚马逊合作进行仓库试点，人形机器人领域的竞争日趋白热化。
新年伊始，来自挪威的人形机器人初创企业 1X Technologies（简称：1X）就宣布完成了 1 亿美元的 B 轮融资。
事实上，1X 不止收获了巨额资金支持，背后还有 AI 巨头——OpenAI「撑腰」。
去年 3 月，1X 获得了一轮由 OpenAI 创业基金领投的 2350 万美元融资，成为了 OpenAI 投资的*家硬件公司。事实上，双方早在 2022 年就已经展开了合作，当时双方决定共同为机器人开发 AI 模型。
那么，机器人公司 1X 到底是凭借什么优势，赢得了 OpenAI 的青睐和支持？这家公司，在实现人类「机器人梦想」的路上，相比特斯拉等公司，又有哪些闪光点？
01
「夏娃」和「NEO」
当前，1X 公司提供 EVE 和 NEO 两款机器人产品。从命名也能看出，1X 公司的野心还是很大的——一个是人类之母，一个是赛博朋克世界的救世主（《黑客帝国》）。
EVE 和 NEO 两款机器人产品｜图片来源：1X 官网
EVE 是 1X 的早期产品，它是一款专为工作环境设计的轮式机器人，主要用于工业、物流、零售和安全领域。
根据 1X 公司的说法，EVE 是人类历史上*个真正成功进入职场的人形机器人。目前，EVE 已在美国和欧洲部分地区投入商业化应用，发挥所长，执行任务，比如，在工厂执行任务巡逻、在制造业协助后勤搬运、作为巡逻警卫在建筑物内导航和放哨等。
EVE 在物流流域执行任务｜图片来源：1X 官网
值得一提的是，EVE 对标的产品是马斯克的机器人 Optimus（擎天柱），二者在功能、商业化落地等方面都有相当大的重合度，但 EVE 在去年的一场机器人比赛中击败了 Optimus（擎天柱）。
NEO 则是 1X 公司新开发的核心产品。
1X 将其设计成了双足机器人，并以人体肌肉运动为模型，对其进行「高精度」和「轻柔度」的设计，在铝芯之上覆盖了一层软层，使之它和人类一样柔软、轻巧，而且本质上是「安全」的，没有夹点或其他危险。
因此，NEO 可以自由行走，通过面部表情沟通，提高操作效率的同时，还保障了用户的安全性。
双足机器人 NEO，身高 165 厘米，体重 30 千克 ｜图片来源：1X 官网
NEO 目前仍处于研发阶段。1X 公司计划在 2024 年正式发布 NEO，并将在挪威和北美地区进行量产。
为了让机器人真正「走进」现实世界，1X 还设计了机器人系统，将符合要求的「透明传动装置」与自主研发的「高扭矩密度电机」（Revo1）结合在一起，实现了机器人的安全性、灵活性和智能性：
安全性
它们的的机械结构有机、柔软，使它们从内到外都更加安全，可以随时进入人类环境。
灵活性
它们可以像人类一样运动，感知周围环境并与之互动，能够完成转弯、开门、抬起物品等多种人类精巧活动。
智能性
1X 将类似人类的「身体」，与高级语言和自主运动模型的「AI 大模型」相结合，人类可以自然地与 1X 机器人交谈，它们也能按照要求行事。它们在默认情况下是自主运行的，但用户也可以远程控制它们，以防它们进入危险区域或无法完成特定任务。
更重要的是，它们可以在互动中不断学习和改进，变得更加聪明和能干，为协助和提高生产力开辟了新的可能性，从而为人类提供更多帮助。
02
机器人的「言传身教」
1X 的机器人功能如此强大，是如何训练而成的？
1X 非常强调在现实世界中，训练和部署人形机器人的必要性。他们认为，「如果人形机器人要我们的世界中发挥作用，它们就需要体验现实世界。」
对此，1X 还曾在一篇博文中给出了解释，「现实世界才是海量数据和数据多样性的所在，因此，1X 的机器人不涉及固定的算法，而更多地涉及实际学习，我们希望通过这种方式，让 AI 模型对世界有更丰富的理解。这对 AI 的下一步发展非常重要。这也是 1X 决定制造面向消费者的机器人的原因。」
有趣的事，这与 OpenAI「通过真实世界的反馈，来打造 AGI 系统」的策略是不谋而合的。
因此，1X 自研了「具身学习」（Embodied Learning）的复杂 AI 技术训练机器人。
借助 VR 技术，1X 操作员在工作室中进行远程操作，来训练机器人完成任务，从而有效地将人类智能与人工智能效率结合起来。
具体来说，1X 操作员在挪威莫斯的工作室里，通过 VR Teleop 引导机器人完成各种真实场景，直观地了解任务的难度和可行性。而且，1X 操作员不仅会展示他如何用身体完成任务的行为，还会展示他的思维过程，这样训练数据就会与他的思维过程贴上标签。
1X 操作员工作室通过 VR Teleop 引导机器人完成各种真实场景｜图片来源：1X 官网
这种互动提供了一个独特的数据集，使机器人能够理解并适应各种模式和行为。在大规模地收集了多样数据后，机器人就学会了一项新技能。
根据 1X 首席执行官 Børnich 的说法，「我们教机器人做事的主要方法是，通过人类专家的示范教学，将人类行为和人类思维克隆到机器中。这与训练大型语言模型的方法非常相似。」「LLMs（大语言模型）可以处理非常广泛的问题，这一进步可以转移到 1X 的 AI 系统中，这将使机器人能够适应各种情况，而不会做出不安全的决定。」
此外，IX 还通过一种叫做「共享自治」（shared autonomy）的过程，创建了一个宝贵的数据反馈回路，进一步增强了机器人的学习适应能力。
这涉及人机协作，也就是说，机器人可以请求人类干预复杂任务。例如，EVE 在自主巡逻时遇到意外情况（如门被挡住）时，可能需要人类的帮助。
目前，1X 有 50 台机器人，它们在挪威的仓库中，执行各种任务，收集多样数据，学习如何在现实世界中工作。
简而言之，1X 的核心竞争力在于，将先进的类人机器人技术与用于数据收集的「具身学习」（embodied learning）AI 技术相结合，这使得该公司站在了 AI 机器人技术的前沿。
03
OpenAI 的机器人「幻想」
1X 是 Bernt Øyvind Børnich 在 2014 年创立的，总部位于挪威，公司前身为 Halodi Robotics。
公司的使命是，「1X 设计与人类并肩工作的机器人，以满足世界的劳动力需求，建设富足的社会。」
对此，1X 创始人兼首席执行官 Børnich 曾表示，「1X 将颠覆劳动力市场，对未来的工作产生影响。或许，有人会认为机器人在各行各业取代人类，让失业率增高，但 1X 机器人的设计理念，由始至终是为了帮助解决高危险或者重复性的工作难题。」
凭借这一理念，1X 在 2021 年 3 月，拿到 1300 万美金的 A 轮融资，又在 2023 年 4 月，拿到了 OpenAI 旗下创业基金领投的 A2 轮融资，还得到了 Tiger Global 以及一群挪威投资者的支持，投后估值约为 1-2 亿美金。
OpenAI COO Brad Lightcap 还公开表示，「投资 1X 瞄准的时机是机器人硬件已成熟，并能在 AI 的加持下开拓更广泛的劳动力市场。」
1X CEO Bernt Øivind Børnich 和 EVE｜图片来源：1X 官网
借助 OpenAI 的「投资资金」和「技术支持」，1X 机器人的计算能力得到了进一步提升。
1X 已将 GPT 系列模型成功融合到其机器人中，显著提升了机器人的拟人化能力。这一变革使得 1X 机器人能够轻松完成之前很多机器人难以完成的动作，如转弯、开门、做饭、抬起物品、智能对话等。
未来，借助多模态大模型 GPT-4，或许能让机器人生成和理解图像，进一步拓宽其应用领域。
随着 GPT 更加智能，甚至产生自主意识，1X 机器人将会更好地融入人类生活中。
对于 1X 与 OpenAI 未来的合作，1X 产品负责人 Eric Jang 表示，「我们并没有和 OpenAI *绑定，仍在测试各家的语言大模型，用来做语言到动作的转化，将语言模型和真实世界连接起来。同时，1X 也在做自己的动作小模型、任务小模型。」
1X 产品负责人 Eric Jang 还补充说，「我们希望做成通用的机器人，1X 是国际上少数真正专注于结合『大模型软件』和『机器人硬件』的公司。一方面，我们希望用基于 ChatGPT 的自然语言来直接控制机器人。另一方面，我们也会积累并训练视觉、触觉数据，最终实现环境交互、通用控制。」
除了 OpenAI，还有另一个科技巨头——英伟达也对 1X 的发展起到重要作用。
去年，英伟达公布了如何利用大型语言模型（LLMs）自动生成奖励算法，来训练机器人完成复杂任务，对此，1X 公司表示，「英伟达提供的软件，可以帮助我们扩展和部署 AI，因此是一个非常好的合作伙伴关系，而且至少到目前为止，英伟达还没有进入硬件领域，制造自己的机器人。」
今年年初，1X 公司又宣布获得了 1 亿美元的 B 轮融资，此轮融资由瑞典知名风投基金 EQT Ventures 领投。
至于这笔巨额资金的去向，1X 首席执行官 Børnich 回答，「这是我们*次为我们的专业团队提供报酬。他们的贡献对我们的成功至关重要。」
此外，这笔资金还将用于是扩大「具身智能」（Embodied AI）的数据收集战略，加强 NEO 机器人的市场推广。
1X 官方宣布获得 1 亿美元 B 轮融资｜X
如今，1X 正在以商业规模制造机器人，但还没有公布其机器人的具体价格，公司的具体增长数字仍不得而知。
该公司网站上突出显示的几个客户名称是挪威医院 Sunnass 和充电综合服务公司 Everon，这两家公司部署了约 250 台机器人，用于商业建筑的夜间警卫。
事实上，人形机器人的「赛道」竞争十分激烈，不仅有像 1X 这样的「专业玩家」领跑，还有不少跃跃欲试的「外部玩家」与之展开角逐，比如特斯拉、本田等汽车巨头，以及小米、谷歌这样的大型科技公司。
未来，随着科技、汽车等行业巨头的参与，以及 ChatGPT 等 AI 技术的不断进步和应用，人形机器人有望深入各个细分领域，成为 AI 下一个重要的落地应用场景。
据 Markets and Markets 预计，预计在 2027 年，人形机器人的市场容量将达到 173 亿美元。
OpenAI 的生成式 AI 技术，必然会在机器人未来的发展中，扮演重要角色。
1X 更是官方表示，「再过 10 年、30 年之后，实体机器人将成为我们工作、生活不可分割的一部分。」「希望这些创新将带来可持续的富足，在这种情况下，由可再生能源驱动的机器人，能够以可忽略不计的成本和对环境最小的影响生产商品和服务。」
