机构按组成的各构件间相对运动的不同，机构可分为平面机构（如平面连杆机构、圆柱齿轮机构等）和空间机构（如空间连杆机构、蜗轮蜗杆机构等）；按运动副类别可分为低副机构（如连杆机构等）和高副机构（如凸轮机构等）；
机构是把一个或几个构件的运动，变换成其他构件所需的具有确定运动的构件系统，不同的机构具有不同的组成部分。
机构为机器、仪器等内部为传递、转换运动或实现某种特定的运动而由若干零件组成的机械装置。如：机械手表中有原动机构、擒纵机构、调速机构等；车床、刨床等有走袭仿空刀机构。
基本功用是变换运动形式，例如：将回转运动变换为往复直线运动，将匀速转大粗动变换为非匀速转动或间歇性运动等。常用分为：平面连杆机构、曲柄滑块机构、凸轮机构、间歇性运动机构、螺旋机构。
机构和机器的区别：
机器同时产生运动和能的转换 ，目的是利用或转换机械能以代替或减轻人的劳动；机构只产生运动的转换，目的是传递或变换运动。设计新机构时，必须分析机构的运动。
用简单的线条和符号代替构件拍瞎和运动副，按一定的比例表示各运动副之间相对位置的简单图形称为机构运动简图。利用机构运动简图，可方便地求出机构上各点的速度、加速度、位移等运动参数，同时也可以表达复杂机器的组成和传动原理，便于进行机构的运动和受力分析。
机械是一种人为的实物构件的组合。机械各部分之间具有确定的相对运动。
机器具备机构的特征外，还必须具备第三个特征即能代替人类的劳动以完成有用的机械功或转换机械能，故机器能转换机械能或完成有用的机械功的机构。从结构和运动的观点来看，机构和机器并无区别泛称为机械。
